Penetratiediepte
Hoe diep twee overlappende lichamen in elkaar zijn gezakt: de kortste verplaatsing die ze scheidt, langs de contactnormaal.
Zodra de narrow phase meldt dat twee vormen botsen, moet de solver weten hoeveel ze overlappen en in welke richting dat ongedaan te maken is. De penetratiediepte is de minimale verplaatsing (MTD) die ze nét scheidt, plus de normaal waarlangs die wijst. Bij convexe vormen bepaalt GJK of ze elkaar überhaupt snijden; zo ja, dan laat EPA (Expanding Polytope Algorithm, van den Bergen, rond 2001) een simplex groeien tot diepte en normaal gevonden zijn.
Lichamen in één stap volledig uit elkaar duwen geeft stuiterige, trillerige stapels, dus engines corrigeren per stap maar een deel en laten een kleine toegestane overlap (slop) staan. Baumgarte-stabilisatie is het klassieke recept.