Narrow phase
De tweede botsingsfase, die exact vaststelt of twee al geselecteerde objecten elkaar echt raken, en hoe.
De narrow phase krijgt de kandidaatparen van de broad phase en doet per paar het dure, nauwkeurige werk: snijden de vormen elkaar en zo ja, waar? Het resultaat is een contactpunt, een contactnormaal en een indringdiepte, precies wat een fysicasolver nodig heeft om de lichamen weer uit elkaar te duwen.
Voor convexe vormen overheersen twee technieken: het separating axis theorem voor veelhoeken en veelvlakken, en het GJK-algoritme voor willekeurige convexe lichamen. De indringdiepte, die GJK niet rechtstreeks geeft, wordt meestal berekend met het bijbehorende EPA (Expanding Polytope Algorithm). Niet-convexe vormen worden eerst in convexe stukken opgedeeld, want vrijwel elke snelle test veronderstelt convexiteit.