Narrow phase
Andra steget i kollisionssökningen, som exakt avgör om två redan utgallrade objekt verkligen rör vid varandra och hur.
Finfasen tar emot kandidatparen från broad phase och gör det dyra, noggranna arbetet för vart och ett: skär formerna varandra, och i så fall var? Resultatet är en kontaktpunkt, en kontaktnormal och ett penetrationsdjup — precis det en fysiklösare behöver för att putta isär kropparna igen.
För konvexa former dominerar två tekniker: separationsaxelsatsen för polygoner och polyedrar, och GJK-algoritmen för godtyckliga konvexa kroppar. Penetrationsdjupet, som GJK inte ger direkt, räknas typiskt ut av följeslagaren EPA (Expanding Polytope Algorithm). Icke-konvexa former bryts ned i konvexa delar först, eftersom nästan alla snabba tester förutsätter konvexitet.