Contactmanifold
De verzameling contactpunten tussen twee elkaar rakende lichamen: een doos op de vloer raakt die met vier hoeken, niet met één punt.
Eén contactpunt volstaat om een botsing te detecteren, maar niet om een rustende doos plat te houden: die zou om dat ene punt kantelen. Het contactmanifold is de kleine set punten (vaak hooguit vier) die het raakvlak beschrijft, samen met een gedeelde normaal. Zonder manifold wordt stapelen en rustend contact instabiel.
Engines als Box2D en Bullet houden een persistent manifold bij en koppelen punten van frame tot frame, zodat de solver kan "warm starten" met de impulsen van het vorige frame. Dat is de truc waardoor een toren van dozen tot rust komt in plaats van ter plekke te trillen.