Kontaktmanifold
Mängden kontaktpunkter mellan två vidrörande kroppar — en låda på golvet rör vid det i fyra hörn, inte i en enda punkt.
En enda kontaktpunkt räcker för att upptäcka en träff men inte för att hålla en vilande låda platt — den skulle tippa runt den punkten. Kontaktmanifolden är den lilla mängden punkter (ofta högst fyra) som beskriver det vidrörande området, tillsammans med en gemensam normal. Utan den blir stabling och vilokontakt instabil.
Motorer som Box2D och Bullet håller en persistent manifold och parar ihop punkterna från bild till bild, så att lösaren kan "warm-starta" från förra stegets impulser. Det är tricket som får en trave lådor att lägga sig till ro i stället för att surra.