Penetrationsdjup
Hur djupt två överlappande kroppar trängt in i varandra — den kortaste förflyttning som skiljer dem åt, längs kontaktnormalen.
När narrow-fasen rapporterat att två former krockar behöver lösaren veta hur mycket de överlappar och åt vilket håll. Penetrationsdjupet är den minsta translation (MTD) som precis separerar dem, plus normalen längs vilken den pekar. För konvexa former avgör GJK om de skär varandra alls; gör de det expanderar EPA (Expanding Polytope Algorithm, van den Bergen omkring 2001) en simplex tills den hittar djupet och normalen.
Att knuffa isär kropparna hela djupet på ett steg ger studsiga, nervösa travar, så motorer korrigerar bara en bråkdel per steg och lämnar ett litet tillåtet överlapp (slop). Baumgarte-stabilisering är den klassiska varianten.