Cuerpos durmientes
Un cuerpo cuyo movimiento cae por debajo de un umbral queda fuera de la simulación hasta que algo lo despierta.
Cuando la velocidad lineal y angular de un cuerpo rígido se mantiene bajo un umbral durante un breve lapso, el motor lo marca como durmiente y deja de integrarlo —ningún trabajo del solucionador, ninguna respuesta de colisión— hasta que un cuerpo en movimiento lo toca o se le aplica una fuerza. Por eso una pila de cajas ya asentada cuesta casi nada.
La técnica va atada a las islas: una isla entera se duerme solo cuando cada cuerpo en ella está quieto, y despierta como una unidad. La trampa es el umbral: ajustado con demasiada avidez, los objetos se congelan a mitad de movimiento; demasiado laxo, y la CPU se desgasta en una escena casi estática.