Cuerpo rígido
Un cuerpo idealizado que nunca se deforma, cuyo estado completo cabe en una posición, una orientación y sus dos velocidades.
Suponer que un objeto es inalterable —la distancia entre dos de sus puntos nunca cambia— es la simplificación que hace posible la física de juegos en tiempo real. En lugar de millones de partículas bastan seis grados de libertad: tres de posición, tres de rotación. El movimiento sigue las ecuaciones de Newton–Euler, donde la fuerza produce aceleración y el par produce aceleración angular a través del tensor de inercia.
Casi todo motor de física —Box2D, Bullet, PhysX, ODE— es en el fondo un solucionador de cuerpos rígidos: integra nuevas velocidades, detecta colisiones y resuelve los contactos con impulsos para que los cuerpos no se hundan unos en otros. Para tela, gelatina o muñecos de trapo se unen varios cuerpos rígidos con restricciones o se cambia a un modelo de cuerpo blando. Una cadena de cuerpos rígidos unida por articulaciones es justo lo que es un ragdoll.