Detección de colisiones
Calcular cuáles de miles de objetos realmente se tocan, sin comparar todos contra todos.
La implementación ingenua es O(n²) y se desmorona a unos pocos miles de objetos, así que el trabajo se divide en dos fases. La fase amplia (broad phase) elimina rápidamente usando aproximaciones brutas —cajas alineadas con ejes (AABB), particionamiento espacial. La fase estrecha (narrow phase) hace la matemática real solo en los pares que probablemente colisionan.