Solucionador de restricciones
La parte de un motor de física que hace cumplir las reglas — los cuerpos no se interpenetran, las articulaciones se mantienen unidas, la fricción frena.
El movimiento libre es fácil hasta que los cuerpos deben obedecer reglas: no solaparse, quedar fijos en una articulación, no deslizarse más rápido de lo que la fricción permite. El solucionador de restricciones concilia todo eso en cada paso. El método dominante son los impulsos secuenciales — el enfoque de Box2D de Erin Catto, del GDC de 2006 — que relaja una restricción cada vez durante unas pocas iteraciones (Gauss–Seidel) en lugar de resolver un único sistema grande.
Es barato, estable y fácil de hacer determinista, a costa de cierta elasticidad bajo apilamientos pesados. Las alternativas —Gauss–Seidel proyectado sobre un LCP, o la dinámica basada en posiciones— cambian precisión por velocidad de otras maneras.