Manifold de contacto
El conjunto de puntos de contacto entre dos cuerpos que se tocan — una caja en el suelo lo toca en cuatro esquinas, no en un solo punto.
Un único punto de contacto basta para detectar un choque, pero no para mantener plana una caja en reposo — pivotaría sobre ese punto. El manifold de contacto es el pequeño conjunto de puntos (a menudo cuatro como mucho) que describe la región que se toca, junto con una normal compartida. Sin él, el apilamiento y el contacto en reposo se vuelven inestables.
Motores como Box2D y Bullet mantienen un manifold persistente, emparejando los puntos de un fotograma a otro para que el solucionador pueda arrancar "en caliente" (warm start) desde los impulsos del fotograma anterior. Ese es el truco que hace que una torre de cajas se asiente en vez de zumbar en el sitio.