Profundidad de penetración
Cuánto se han hundido dos cuerpos que se solapan el uno en el otro — el empuje más corto que los separa, a lo largo de la normal de contacto.
Cuando la fase estrecha informa de que dos formas colisionan, el solucionador necesita saber cuánto se solapan y en qué dirección deshacerlo. La profundidad de penetración es la mínima traslación (MTD) que apenas los separa, más la normal por la que apunta. Para formas convexas, GJK decide si se intersecan siquiera; cuando lo hacen, EPA (el algoritmo del politopo expansivo, van den Bergen hacia 2001) hace crecer un símplice hasta hallar la profundidad y la normal.
Separar los cuerpos toda la profundidad en un solo paso produce pilas saltarinas y nerviosas, así que los motores corrigen solo una fracción por paso y dejan un pequeño solapamiento tolerado (slop). La estabilización de Baumgarte es la receta clásica.