Narrow phase
La segunda etapa de colisión, que decide con exactitud si dos objetos ya preseleccionados se tocan de verdad, y cómo.
La fase estrecha recibe los pares candidatos de la broad phase y hace el trabajo caro y preciso de cada uno: ¿se cruzan las formas y, de ser así, dónde? El resultado es un punto de contacto, una normal de contacto y una profundidad de penetración, justo lo que un solucionador de física necesita para volver a separar los cuerpos.
Para formas convexas dominan dos técnicas: el teorema del eje separador para polígonos y poliedros, y el algoritmo GJK para cuerpos convexos arbitrarios. La profundidad de penetración, que GJK no da directamente, suele calcularla su compañero EPA (Expanding Polytope Algorithm). Las formas no convexas se descomponen antes en piezas convexas, porque casi toda prueba rápida supone convexidad.