Minkowski farkı
İki şekil arasındaki tüm vektör farklarının kümesi; iki dışbükey şekil, ancak ve ancak Minkowski farkları orijini içeriyorsa çakışır.
A ve B şekilleri için Minkowski farkı A ⊖ B = { a − b : a ∈ A, b ∈ B } kümesidir. Temel özelliği çarpışma tespitini sürer: A ile B yalnızca orijin A ⊖ B'nin içindeyse kesişir ve orijinin farkın yüzeyine uzaklığı ayrılma (ya da içe girme) mesafesidir.
GJK algoritması farkın tamamını hiç kurmaz; onu destek fonksiyonlarıyla tembelce örnekler, bir simplex'i orijine doğru yürütür. Bu yüzden GJK, çift başına özel durum yazmadan her dışbükey şekille çalışır. Minkowski toplamı (A ⊕ B) ise konfigürasyon uzayı planlamasında ve engelleri şişirmekte kullanılır.