EPA (Genişleyen Politop Algoritması)
GJK'nın bıraktığı yerden devam edip iki cismin ne kadar derin ve hangi yönde iç içe geçtiğini hesaplayan algoritma.
GJK iki dışbükey cismin çakışıp çakışmadığına yalnızca evet ya da hayır der; ne kadar çakıştığı hakkında hiçbir şey söylemez. Cevap evetse geriye, Minkowski farkının orijinini kuşatan bir simpleks bırakır. EPA bu simpleksi alıp bir politopa şişirir; her seferinde en yakın yüzün yönündeki destek noktasını ekler.
Hiçbir yeni nokta en yakın yüzü daha fazla ilerletmediğinde, farkın sınırında orijine en yakın nokta bulunmuş olur. O yüzün normali çarpışma normalidir, orijine uzaklığı ise nüfuz derinliğidir; çarpışma tepkisinin cisimleri ayırmak için ihtiyaç duyduğu iki sayı tam olarak bunlardır. Gino van den Bergen (2001) tarafından tanımlandı ve Bullet gibi fizik motorlarında GJK ile birlikte kullanılır.