EPA (Expanding Polytope Algorithm)
Algoritmen som tar vid där GJK slutar och räknar ut hur djupt två kroppar trängt in i varandra, och åt vilket håll.
GJK svarar bara ja eller nej på om två konvexa kroppar överlappar; den säger inget om hur mycket. När svaret är ja lämnar den efter sig en simplex som omsluter origo i Minkowskidifferensen. EPA tar den simplexen och blåser upp den till en polyeder genom att gång på gång lägga till stödpunkten i riktning mot den närmaste ytan.
När ingen ny punkt längre flyttar den närmaste ytan har man hittat differensens rand närmast origo. Ytans normal är kollisionsnormalen och dess avstånd till origo är penetrationsdjupet — precis de två tal kollisionsresponsen behöver för att putta isär kropparna. Beskriven av Gino van den Bergen (2001) och parad med GJK i fysikmotorer som Bullet.