Minkowskisumma
Mängden av alla summor a+b av punkter ur två kroppar — grunden för hur moderna kollisionsalgoritmer tänker på överlapp.
Summan A ⊕ B uppstår genom att "sopa" den ena formen längs den andras rand. Det intressanta för kollision är differensen A ⊖ B, alltså A ⊕ (−B): de två kropparna skär varandra exakt när differensen innehåller origo. Hela frågan "krockar de?" reduceras alltså till "ligger origo inuti den här formen?".
Uppkallad efter Hermann Minkowski (1864–1909). För konvexa polygoner är summan själv konvex och kan byggas i O(n+m) genom att slå ihop kanterna sorterade efter vinkel. Samma idé ligger bakom rörelseplanering (hinder blåses upp till konfigurationsrymdens C-space) och är motorn i både GJK och EPA.