GJK algoritması
İki dışbükey cismin çarpışıp çarpışmadığını, Minkowski farklarının içinde orijini arayarak belirleyen yöntem.
Adını, 1988'de tanımlayan Elmer Gilbert, Daniel Johnson ve Sathiya Keerthi'den alır. Temel fikir şudur: iki dışbükey küme, ancak ve ancak Minkowski farkları orijini içeriyorsa kesişir. GJK farkın tamamını hiç kurmadan orijini arar; yalnızca destek noktalarını, yani şeklin verilen yönde en uzak noktasını sorar ve orijini ya içine alan ya da erişilemez olduğunu kanıtlayan minik bir simpleks (en çok bir dörtyüzlü) büyütür.
Her şey destek fonksiyonlarından geçtiği için aynı kod çokyüzlüleri, küreleri, silindirleri ve kapsülleri, yani dışbükey her şeyi işler. GJK şekiller ayrıkken uzaklığı verir; zaten örtüştüklerinde nüfuz derinliği için EPA ile eşleştirilir. Algoritma Bullet gibi fizik motorlarının temel taşıdır ve dar fazda çalışır.