Minkowski toplamı
İki cismin noktalarından alınan tüm a+b toplamlarının kümesi; modern çarpışma algoritmalarının çakışma üzerine akıl yürütmesinin temeli.
A ⊕ B toplamı, bir şeklin diğerinin sınırı boyunca süpürülmesiyle elde edilir. Çarpışma için önemli olan fark, yani A ⊖ B = A ⊕ (−B)'dir: iki cisim ancak ve ancak bu fark orijini içerdiğinde kesişir. "Çarpışıyorlar mı?" sorusunun tamamı "orijin bu tek şeklin içinde mi?" sorusuna iner.
Adını Hermann Minkowski'den (1864–1909) alır. Dışbükey çokgenlerde toplam da dışbükeydir ve kenarları açıya göre sıralayıp birleştirerek O(n+m) sürede kurulabilir. Aynı fikir hareket planlamanın (engellerin konfigürasyon uzayında, yani C-space'te şişirilmesi) de temelindedir ve hem GJK hem de EPA'nın içindeki motordur.