Minkowskidifferens
Mängden av alla vektordifferenser mellan två former; två konvexa former överlappar exakt när deras Minkowskidifferens innehåller origo.
För formerna A och B är Minkowskidifferensen A ⊖ B = { a − b : a ∈ A, b ∈ B }. Dess nyckelegenskap driver kollisionsdetektering: A och B skär varandra om och endast om origo ligger inuti A ⊖ B, och avståndet från origo till differensens yta är separations- (eller penetrations-) avståndet.
GJK-algoritmen bygger aldrig hela differensen — den samplar den lätt med stödfunktioner och vandrar ett simplex mot origo, vilket är varför GJK klarar godtyckliga konvexa former utan särskild hantering per par. Jämför Minkowskisumman (A ⊕ B), som används för planering i konfigurationsrymd och för att blåsa upp hinder.