Пружина с демпфером
Пружина (закон Гука, жёсткость k) в паре с демпфером (сопротивление, пропорциональное скорости) — строительный блок мягких ограничений, подвески и ткани.
Чистая пружина колеблется вечно; чистый демпфер гасит движение, но назад не тянет. Вместе они дают силу F = −k·x − c·v, которая тянет к точке покоя и одновременно поглощает движение. Подберите демпфирование правильно (критическое затухание) — и система вернётся как можно быстрее без перелёта.
В играх эта модель повсюду: подвеска колёс автомобиля, камера, плавно догоняющая игрока, частицы в куске ткани, скреплённые пружинами с соседями. Обратная сторона — жёсткие пружины требуют коротких шагов по времени, иначе «взрываются»; это одна из причин появления substepping и XPBD.