Интегрирование Верле (Verlet integration)
Способ продвигать уравнения движения вперёд, храня предыдущее и текущее положение вместо скорости.
Скорость хранится неявно — в разности двух положений, и следующее получается как x_new = 2·x − x_prev + a·Δt². Схема устойчива, обратима во времени и на длинных прогонах удивительно хорошо сохраняет энергию. Лу Верле популяризовал её в 1967 году для молекулярной динамики, хотя ту же арифметику задолго до него проделывали Ньютон и Деламбр.
В играх её открыли благодаря докладу Томаса Якобсена на GDC 2001 о физике в Hitman: Codename 47. Главное достоинство: связи вроде «эти две точки должны оставаться на фиксированном расстоянии» выполняются простым сдвигом положений, а скорость подстраивается сама. Поэтому Верле — естественный выбор для ткани, верёвок и рэгдоллов, а также предшественник динамики на основе положений (position-based dynamics).