Абсолютно твёрдое тело (rigid body)
Идеализированное тело, которое никогда не деформируется: всё его состояние описывается положением, ориентацией и двумя скоростями.
Допущение, что объект неизменяем — расстояние между любыми двумя его точками постоянно, — упрощение, которое делает возможной физику в играх в реальном времени. Вместо миллионов частиц нужны шесть степеней свободы: три на положение, три на вращение. Движение подчиняется уравнениям Ньютона — Эйлера: сила даёт ускорение, а момент силы через тензор инерции — угловое ускорение.
Почти любой физический движок — Box2D, Bullet, PhysX, ODE — в сердцевине представляет собой решатель твёрдых тел: он интегрирует новые скорости, обнаруживает столкновения и разрешает контакты импульсами, чтобы тела не проваливались друг в друга. Для ткани, желе или рэгдоллов либо соединяют несколько твёрдых тел связями, либо переходят к модели мягкого тела. Цепочка твёрдых тел, соединённых шарнирами, — это в точности рэгдолл.