XPBD
Extended Position Based Dynamics — дополнение, благодаря которому жёсткость пружины не зависит от числа итераций и шагов по времени.
У обычного PBD есть неприятный изъян: верёвка становится тем жёстче, чем больше итераций и чем короче шаг. Жёсткость оказывается побочным эффектом настроек решателя, а не физическим параметром, который можно задать.
XPBD (Макклин, Мюллер и Чентанез, 2016) вводит прямо в ограничение податливость (compliance) — величину, обратную жёсткости, — вместе с накапливаемым множителем Лагранжа. В итоге материал заданной жёсткости ведёт себя одинаково при любом числе итераций и любом шаге. Это сделало позиционную физику достаточно надёжной для продакшена; на ней, среди прочего, держатся решатели ткани и мягких тел Nvidia.