Субшаги (substepping)
Разбиение шага кадра на несколько более мелких физических шагов: больше коротких шагов покупают устойчивость и точность.
При одном большом шаге ошибка ограничений успевает вырасти раньше, чем решатель её исправит, а быстрые тела перескакивают слишком далеко между проверками. Если выполнять физику n раз за кадр с шагом dt/n, обе проблемы уменьшаются разом.
Раньше действовала другая эмпирика: лучше делать больше итераций решателя на шаг. Макклин и соавторы перевернули её в 2019 году (Small Steps in Physics Simulation): много коротких субшагов с малым числом итераций выигрывают у немногих длинных шагов с большим числом итераций — и по устойчивости, и по жёсткости пружины, которую удаётся симулировать. Сегодня на этом строятся Unreal Chaos и PhysX.