Substepping
Att dela upp en bildrutas tidssteg i flera mindre fysiksteg — fler men kortare kliv köper stabilitet och exakthet.
Ett enda stort steg låter villkorsfelet hinna växa innan lösaren rättar det, och snabba kroppar hoppar för långt mellan kontrollerna. Genom att köra fysiken n gånger per bildruta med steget dt/n krymper båda problemen på en gång.
Länge var tumregeln att hellre iterera lösaren fler varv per steg. Macklin med flera vände på det 2019 (Small Steps in Physics Simulation): många korta substeg med få iterationer slår få långa steg med många iterationer, både i stabilitet och i hur styv fjäder man kan simulera. Unreals Chaos och PhysX bygger i dag på den insikten.