Последовательные импульсы (sequential impulse)
Итеративный физический решатель Эрина Катто: он подправляет скорости тел по одному контакту за раз, пока все ограничения не будут выполнены приблизительно.
Вместо того чтобы собирать и решать одну большую систему сразу для всех контактов, метод берёт один контакт, вычисляет нужный ему импульс, применяет его и переходит к следующему. Полный проход по всем контактам повторяется несколько раз за шаг — математически это релаксация Гаусса — Зейделя.
Катто предложил подход примерно в 2006 году и построил на нём Box2D. Он прост в реализации, дружелюбен к кэшу и легко принимает «тёплый старт», благодаря чему стал фактическим стандартом для 2D и нетяжёлой 3D-физики. Подвох в приближённости: больше итераций даёт более жёсткие контакты, но никогда — идеальные.