Реакция на столкновение (collision response)
Шаг после обнаружения столкновения: тела нужно действительно раздвинуть и изменить их скорости, чтобы отскок выглядел правдоподобно.
Узкая фаза передаёт точку контакта, нормаль и глубину проникновения (часто через EPA). Реакция делает с ними две вещи. Коррекция положения выталкивает фигуры из пересечения, но мягко: сдвиг на всё расстояние за один кадр заставляет всё дрожать (обычные приёмы — стабилизация Баумгарта и split impulse). Разрешение скоростей применяет импульс вдоль нормали, масштабированный коэффициентом восстановления и трением.
Сложность в том, что контакты не независимы: ящик, стоящий на полу между двумя другими, нужно решать вместе с ними. Почти все движки жульничают, прогоняя одни и те же импульсы несколько итераций за кадр — «последовательные импульсы», которые Эрин Катто популяризировал в Box2D примерно в 2006 году.