Коэффициент восстановления (restitution)
Коэффициент e: какую долю скорости сохраняет удар — мера «прыгучести» объекта.
Это отношение относительной скорости вдоль нормали после удара к скорости до него. e = 1 — абсолютно упругий удар: энергия не теряется, как у суперболла, который каждый раз отскакивает на прежнюю высоту. e = 0 — абсолютно неупругий: тела слипаются, и нормальная скорость пропадает. Всё остальное — реальность. Соотношение восходит к опытам Исаака Ньютона со сталкивающимися шарами.
В движке каждой паре материалов назначается свой e, который при контакте поверхностей комбинируется (минимум, максимум или среднее), а реакция на столкновение масштабирует по нему импульс отскока. Ловушка: наивный коэффициент восстановления подкачивает энергию в покоящихся контактах, и стопка ящиков начинает дрожать — поэтому большинство движков вводят порог, обнуляющий отскок ниже определённой скорости.