Тёплый старт (warm starting)
Инициализация итеративного решателя импульсами прошлого кадра вместо нуля, чтобы стопка ящиков успокаивалась, а не дрожала.
Итеративные решатели контактов подбираются к ответу проход за проходом и редко достигают его в рамках бюджета. Если каждый кадр начинать с нуля, подъём приходится начинать заново — в итоге стопка никак не засыпает, а гудит на месте.
Лекарство — сохранять импульсы предыдущего шага и сразу применять их как догадку. Для этого нужен устойчивый контактный набор: движок обязан узнавать одни и те же точки контакта от кадра к кадру, чтобы понимать, какой импульс к какой точке относится. Так делают и Box2D, и Bullet, и это важнейший приём для устойчивых стопок.