Warm starting
Att starta en iterativ lösare med förra bildrutans impulser i stället för från noll, så en hög av lådor hinner lägga sig i stället för att skaka.
Iterativa kollisionslösare närmar sig svaret varv för varv och hinner sällan ända fram inom budgeten. Löser man från noll varje bildruta börjar man om på samma backe igen — resultatet blir en stapel som aldrig riktigt somnar utan surrar på stället.
Lösningen är att spara impulserna från förra steget och applicera dem direkt som gissning. Det förutsätter en persistent kontaktmanifold: motorn måste känna igen samma kontaktpunkter mellan bildrutor för att veta vilken impuls som hör vart. Box2D och Bullet gör båda detta, och det är det enskilt viktigaste tricket för stabil stapling.