Контактное многообразие (contact manifold)
Набор точек контакта между двумя соприкасающимися телами: ящик касается пола четырьмя углами, а не одной точкой.
Одной точки контакта хватает, чтобы заметить удар, но не чтобы удержать лежащий ящик ровно — он бы поворачивался вокруг этой точки. Контактное многообразие — это небольшой набор точек (чаще всего не больше четырёх), описывающий область касания, с общей нормалью. Без него стопки и покоящиеся тела теряют устойчивость.
Движки вроде Box2D и Bullet хранят постоянное многообразие: точки сопоставляются от кадра к кадру, и решатель может сделать «тёплый старт» с импульсов прошлого кадра. Именно этот приём позволяет башне из ящиков успокоиться, а не гудеть на месте.