Глубина проникновения (penetration depth)
Насколько глубоко два пересёкшихся тела вошли друг в друга — кратчайший сдвиг, который их разделяет, вдоль нормали контакта.
Когда узкая фаза сообщает, что две формы столкнулись, решателю нужно знать, насколько они перекрываются и в какую сторону это исправлять. Глубина проникновения — это минимальный вектор переноса (MTD), который едва-едва разводит тела, вместе с нормалью, вдоль которой он направлен. Для выпуклых форм GJK решает, пересекаются ли они вообще; если да, EPA (Expanding Polytope Algorithm, ван ден Берген, около 2001 года) раздувает симплекс, пока не найдёт глубину и нормаль.
Если разводить тела сразу на полную глубину, стопки прыгают и дрожат, поэтому движки исправляют лишь часть перекрытия за шаг и оставляют небольшой допуск (slop). Классический рецепт — стабилизация Баумгарта.