Узкая фаза (narrow phase)
Второй этап поиска столкновений: точно выясняет, действительно ли два уже отобранных объекта соприкасаются и как именно.
Узкая фаза получает пары-кандидаты от широкой фазы и для каждой выполняет дорогую точную работу: пересекаются ли формы и где именно? На выходе — точка контакта, нормаль контакта и глубина проникновения, то есть ровно то, что нужно решателю физики, чтобы снова раздвинуть тела.
Для выпуклых форм преобладают два метода: теорема о разделяющей оси для многоугольников и многогранников и алгоритм GJK для произвольных выпуклых тел. Глубину проникновения, которую GJK напрямую не даёт, обычно вычисляет его спутник EPA (Expanding Polytope Algorithm). Невыпуклые формы сначала разбивают на выпуклые части, поскольку почти все быстрые проверки предполагают выпуклость.