Динамика на основе позиций
Физический метод, решающий ограничения прямым сдвигом позиций вместо интегрирования сил, — меняет физическую точность на железную устойчивость.
Предложен Мюллером и коллегами из NVIDIA в 2006 году. Вместо вычисления сил, ускорения и скорости PBD проецирует позиции частиц, пока ограничения — расстояния, объёма, угла — не выполнятся, а затем выводит скорость из изменения позиции. Результат быстр, управляем и редко «взрывается».
Поэтому метод приводит в движение ткань, рэгдоллы, мягкие тела и жидкости во множестве игр. Слабое место — кажущаяся жёсткость зависит от числа итераций; XPBD (2016) исправляет это, вводя корректно размерное регуляризованное ограничение. Интегрирование Верле — более простой родственник из того же семейства.