Тензор инерции
Матрица 3×3, описывающая распределение массы твёрдого тела относительно центра масс, — вращательный аналог массы.
Масса говорит, насколько трудно изменить скорость тела при движении по прямой; тензор инерции — насколько трудно изменить его вращение. Он связывает угловую скорость с моментом импульса (L = Iω) и момент силы с угловым ускорением. В собственных главных осях тела матрица диагональна, с тремя главными моментами инерции: длинный стержень легко раскрутить вокруг его оси, но утомительно кувыркать через конец.
Физический движок хранит обратный тензор в системе координат самого тела, где он не меняется, и каждый шаг поворачивает его в мировые координаты по формуле I⁻¹ = R·I⁻¹₀·Rᵀ. Без верного тензора рэгдоллы и летящие обломки вращаются неправильно, а машины на поворотах кажутся невесомыми.