Tröghetstensor
3×3-matrisen som beskriver hur en stel kropps massa är fördelad kring masscentrum — rotationens motsvarighet till massa.
Där massan säger hur svårt det är att få något att ändra fart i en rät linje, säger tröghetstensorn hur svårt det är att få det att ändra rotation. Den binder vinkelhastighet till rörelsemängdsmoment (L = Iω) och vridmoment till vinkelacceleration. I kroppens egna huvudaxlar är matrisen diagonal med tre huvudtröghetsmoment; en lång stav är lätt att snurra kring sin längd men tröttsam att tumla ände över ände.
En fysikmotor lagrar den inversa tensorn i kroppens eget koordinatsystem — där den aldrig ändras — och roterar den till världskoordinater varje steg med I⁻¹ = R·I⁻¹₀·Rᵀ. Utan en korrekt tensor roterar trasdockor och kringflygande skräp fel, och fordon känns viktlösa i svängarna.