Трение Кулона
Модель сухого трения, на которой держится игровая физика: сила трения не превышает μ, умноженного на нормальную силу, и направлена против скольжения вдоль поверхности.
Согласно модели, контакт выдерживает касательную силу до μ·N, прежде чем начнётся скольжение. Ниже предела статическое трение удерживает тела друг относительно друга; выше — вступает кинетическое трение, тормозящее скольжение. Шарль Огюстен де Кулон сформулировал это соотношение в 1785 году по результатам измерений; оно приблизительно, но на удивление полезно.
В решателе ограничений предел превращается в конус трения: максимальный импульс трения зависит от нормального импульса в том же контакте, поэтому трение приходится решать вместе с нормальным ограничением или после него. Для скорости конус часто заменяют пирамидой — прямоугольником по двум касательным осям, — из-за чего ящики на склонах ведут себя чуть по-разному в разных направлениях, зато считается это дёшево.