ORCA (Optimal Reciprocal Collision Avoidance)
Następca RVO: unikanie zapisane jako zadanie programowania liniowego — wybierz dozwoloną prędkość najbliższą tej, której naprawdę chciałeś.
Van den Berg, Guy, Lin i Manocha pokazali w 2011 roku, że „nie zderz się z tym sąsiadem w ciągu najbliższej pół sekundy” można zapisać jako półpłaszczyznę dozwolonych prędkości dla każdego sąsiada. Część wspólna wszystkich tych półpłaszczyzn to zbiór prędkości dowodnie bezpiecznych, a agent wybiera w nim punkt najbliższy swojej preferowanej prędkości — małe zadanie programowania liniowego na agenta na klatkę.
W przeciwieństwie do RVO, ORCA daje formalną gwarancję ruchu bez kolizji w oknie czasowym i skaluje się do tysięcy agentów. Jej referencyjna biblioteka RVO2 uczyniła ją domyślnym wyborem dla tłumów w grach i robotyce.