ORCA (Optimal Reciprocal Collision Avoidance)
Efterföljaren till RVO: formulera undvikandet som ett linjärt program och välj den tillåtna hastighet som ligger närmast den man helst ville ha.
Van den Berg, Guy, Lin och Manocha visade 2011 att kravet ”krocka inte med den här grannen under nästa halvsekund” kan skrivas som ett halvplan av tillåtna hastigheter per granne. Snittet av alla halvplanen är mängden bevisat säkra hastigheter, och agenten väljer den punkt i snittet som ligger närmast sin önskade hastighet — ett litet linjärprogram per agent och bildruta.
Till skillnad från RVO ger ORCA en formell garanti för kollisionsfrihet inom tidsfönstret och skalar till tusentals agenter. Referensbiblioteket RVO2 gjorde det till standardvalet för folkmassor i spel och robotik.