RVO (Reciprocal Velocity Obstacles)
Lokalt kollisionsundvikande där varje agent tar halva ansvaret för att väja, så att två som möts inte vinglar.
Ett hastighetshinder (Velocity Obstacle, Fiorini & Shiller 1998) är mängden hastigheter som förr eller senare leder in i ett annat objekt. Problemet uppstår när båda agenterna väjer samtidigt: var och en antar att den andra håller kursen, båda byter riktning, och nästa bildruta upprepas misstaget åt andra hållet — en oscillation som ser ut som två personer som trampar i en dörröppning.
Jur van den Berg, Ming Lin och Dinesh Manocha löste det 2008 med reciprocitet: varje agent tar bara hälften av undanmanövern och litar på att motparten tar resten. Resultatet är mjuka, stabila vägar genom täta folkmassor. ORCA ersatte det tre år senare.