RVO (Reciprocal Velocity Obstacles)
Lokalne unikanie kolizji, w którym każdy agent bierze na siebie połowę uniku, więc dwaj spotykający się nie kołyszą się w miejscu.
Przeszkoda prędkości (Fiorini i Shiller, 1998) to zbiór prędkości, które prędzej czy później poprowadzą cię w inny obiekt. Kłopot zaczyna się, gdy oboje agenci unikają naraz: każdy zakłada, że drugi utrzyma kurs, obaj zmieniają kierunek, a w następnej klatce błąd powtarza się w drugą stronę — oscylacja przypominająca dwie osoby przestępujące w drzwiach.
Jur van den Berg, Ming Lin i Dinesh Manocha naprawili to w 2008 roku wzajemnością: każdy agent wykonuje tylko połowę manewru i ufa, że sąsiad zrobi resztę. Efektem są płynne, stabilne ścieżki w gęstym tłumie. Trzy lata później zastąpiła ją ORCA.