Open Dynamics Engine (ODE)

Russell Smith opublikował ODE w 2001 roku, gdy poważna fizyka w grach oznaczała zwykle drogą licencję Havoka. Biblioteka symuluje bryły sztywne połączone przegubami — zawiasowymi, kulowymi, suwakowymi — i ma własne wykrywanie kolizji. Przeguby z tarciem i silnikami świetnie nadawały się do pojazdów i, owszem, do ragdolli.

Gry przeszły na Bulleta i PhysX, ale robotyka została: symulator Gazebo przez wiele lat używał ODE jako domyślnego silnika fizyki. API w C jest stare, a rozwój powolny, co tutaj oznacza głównie to, że ta sama symulacja daje ten sam wynik co piętnaście lat temu.