Ciało sztywne
Wyidealizowane ciało, które się nie odkształca, a cały jego stan mieści się w położeniu, orientacji i dwóch prędkościach.
Założenie, że obiekt jest niezmienny — odległość między dowolnymi dwoma jego punktami nigdy się nie zmienia — to uproszczenie, które umożliwia fizykę gier w czasie rzeczywistym. Zamiast milionów cząstek wystarczy sześć stopni swobody: trzy na położenie, trzy na obrót. Ruch opisują równania Newtona–Eulera: siła daje przyspieszenie, a moment siły przyspieszenie kątowe poprzez tensor bezwładności.
Niemal każdy silnik fizyki — Box2D, Bullet, PhysX, ODE — jest w gruncie rzeczy solverem ciał sztywnych: całkuje nowe prędkości, wykrywa kolizje i rozwiązuje kontakty impulsami, żeby ciała się w siebie nie zapadały. Dla tkanin, galaretki czy ragdolli łączy się kilka ciał sztywnych więzami albo przechodzi na model ciała miękkiego. Łańcuch ciał sztywnych spiętych stawami to dokładnie to, czym jest ragdoll.