Solver ograniczeń
Część silnika fizyki, która pilnuje reguł — ciała nie przenikają się, przeguby trzymają, a tarcie hamuje ruch.
Swobodny ruch jest łatwy, dopóki ciała nie muszą przestrzegać zasad: nie nakładać się na siebie, trzymać się w przegubie, nie ślizgać się szybciej, niż pozwala tarcie. Solver ograniczeń godzi to wszystko w każdym kroku symulacji. Dominuje metoda sequential impulses — podejście Erina Catto z Box2D, przedstawione na GDC 2006 — która w kilku iteracjach rozluźnia po jednym ograniczeniu naraz (Gauss–Seidel), zamiast rozwiązywać jeden wielki układ równań.
Jest tania, stabilna i łatwa do uczynienia deterministyczną, za cenę pewnej sprężystości przy wysokich stosach. Alternatywy — rzutowany Gauss–Seidel dla LCP czy position-based dynamics — wymieniają dokładność na szybkość w inny sposób.