Przegub zawiasowy
Więzy fizyczne dopuszczające obrót tylko wokół jednej osi — jak zawias drzwi, kolano czy oś koła.
Z sześciu stopni swobody ciała sztywnego te więzy blokują pięć i zostawiają jeden obrót. Silniki fizyczne, takie jak PhysX, Bullet i Box2D, zwykle nazywają je przegubem obrotowym (revolute joint). Można dodać silnik napędzający kąt oraz ograniczenia, które nie pozwolą zgiąć się w złą stronę.
W ragdollach odpowiada stawom, które zginają się tylko w jedną stronę; w maszynach — drzwiom, klapom i wałom korbowym. Więzy rozwiązuje w każdym kroku czasowym solver więzów silnika, razem ze wszystkimi pozostałymi, najczęściej metodą iterowanych impulsów.