Algorytm Featherstone'a
Algorytm obliczający dynamikę łańcucha połączonych członów w czasie liniowym — i powód, dla którego ręce niektórych ragdolli nie odpływają od ramion.
Roy Featherstone opublikował Articulated Body Algorithm w 1983 roku z myślą o ramionach robotów. Naiwne rozwiązanie układu przegubowego buduje i odwraca macierz mas, co kosztuje O(n³) względem liczby stawów; Featherstone dostaje ten sam wynik w O(n), przechodząc wzdłuż łańcucha tam i z powrotem. Człony opisane są we współrzędnych zredukowanych — kątach stawów zamiast swobodnych położeń — więc stawy z samej konstrukcji nie mogą się rozłączyć.
Większość silników gier symuluje ragdolle jako swobodne bryły sztywne spięte więzami, co jest tanie, ale pod obciążeniem się rozciąga. Przegubowe struktury PhysX i btMultiBody z Bulleta oparto na Featherstonie właśnie po to, by tego uniknąć.