Featherstones algoritm
Algoritm som räknar dynamiken för en kedja av ledade kroppar i linjär tid, och därför hindrar en ragdolls armar från att glida isär.
Roy Featherstone publicerade Articulated Body Algorithm 1983 för robotarmar. Det naiva sättet att lösa en ledad kropp kräver att man bygger och inverterar en massmatris, vilket kostar O(n³) i antalet leder; Featherstone gör samma sak i O(n) genom att vandra kedjan ut och in igen. Kropparna beskrivs i reducerade koordinater – ledvinklar i stället för fria positioner – så lederna kan per konstruktion inte separera.
De flesta spelmotorer simulerar annars ragdolls som fria stela kroppar hållna samman av villkor, vilket är billigt men töjer sig under belastning. PhysX-artikulationer och Bullets btMultiBody bygger på Featherstone just för att slippa det.