Stabilizacja Baumgarte’a
Sztuczka w solverach więzów, która zawraca ułamek błędu położenia jako poprawkę prędkości, tak że ten sam solver, który koryguje prędkości, powoli rozsuwa też nakładające się ciała.
Więz kontaktu albo przegubu mówi w istocie o położeniach — te ciała nie mogą się przenikać — ale solver pracuje na prędkościach. Bez korekty błąd położenia narasta niezauważony. Stabilizacja Baumgarte’a dodaje do docelowej prędkości człon β·C/Δt, gdzie C to błąd (głębokość penetracji): solver dostaje odrobinę dodatkowej prędkości, która w ciągu kilku klatek „zjada” nakładanie.
Metodę opisał Joachim Baumgarte w 1972 roku, pierwotnie dla równań różniczkowo-algebraicznych w dynamice układów wielobryłowych. Jest tania i siedzi w niezliczonych silnikach gier, ma jednak znaną wadę: wprowadza energię, więc przy zbyt dużym β kontakty odbijają się i drżą. Dlatego nowoczesne solvery często przechodzą na split impulse albo osobny solver pozycji, który poprawia ułożenie ciał bez ruszania energii.