Rozgrzewanie solvera
Zasilenie iteracyjnego solvera impulsami z poprzedniej klatki zamiast startu od zera — dzięki temu stos pudeł się uspokaja, zamiast drgać.
Iteracyjne solvery kontaktów zbliżają się do rozwiązania przebieg po przebiegu i rzadko dochodzą do niego w ramach budżetu. Zaczynając co klatkę od zera, zaczynasz tę samą wspinaczkę od nowa — efekt to stos, który nigdy do końca nie zasypia, tylko pobrzmiewa w miejscu.
Rozwiązanie polega na zapamiętaniu impulsów z poprzedniego kroku i zastosowaniu ich od razu jako przybliżenia. Wymaga to trwałej rozmaitości kontaktów: silnik musi rozpoznawać te same punkty kontaktu między klatkami, by wiedzieć, który impuls do czego należy. Robią tak Box2D i Bullet, a jest to najważniejsza sztuczka dla stabilnego układania stosów.